Поскольку кантата относится к вокальной музыке, в начале XVII века её противопоставляли сонате — произведению для инструментов. Название произошло от итальянского глагола cantare — петь. Впервые кантату упомянул композитор Алессандро Гранди в 1620 году. В основе кантаты обычно лежит поэтическое произведение: чередующиеся арии, речитативы и хоры, написанные разными стихотворными метрами.
Изначально кантата делилась на духовную и светскую. Первая разновидность господствовала в Германии, вторая — в Италии. В России же писали кантаты о стране, природе, философии, а ещё историко-легендарные и приуроченные к важным датам. А во Франции времён Великой революции кантаты, проникнутые героизмом и патриотизмом, мотивировали восставших бороться против тирании.
Иоганн Себастьян Бах был непревзойдённым автором духовных кантат: написал несколько сотен таких произведений для церковных праздников и воскресных богослужений. Композитор помог укрепить положение кантаты среди других музыкальных жанров.
Моцарт сочинял «масонские кантаты». Он состоял в общине вольных каменщиков последние семь лет жизни.
К концу XVIII века кантаты в Европе начали считать устаревшими, а в Россию жанр пришёл как раз в этом столетии. Поначалу произведения исполнялись в крепостных хоровых капеллах. Позже кантаты писали Чайковский, Римский-Корсаков, Балакирев, Глазунов.
В ХХ веке исчезает «чистая» кантата — она сливается с ораторией и симфонией, музыкой к фильмам и спектаклям. Написанная в 1930-е «Кармина Бурана» Орфа — популярная сценическая кантата — как раз пример такого объединения.
Ярко это смешение проявилось в советской музыке. Композиторы создавали кантаты обычно на комплексные, значимые для общества темы: в честь Красной армии, 20-летия Октябрьской революции.
В предвоенные годы Прокофьев сочинил кантату «Александр Невский» для одноимённого фильма Эйзенштейна. Они работали так: композитор писал музыкальный эпизод, а режиссёр наполнял его подходящим визуальным рядом. Иногда, наоборот, отснятые кинокадры вдохновляли Прокофьева.
Сочинял кантаты и другой титан советской музыки — Шостакович в послевоенные годы написал духоподъёмную композицию «Над родиной нашей солнце сияет».